什么是行走机构（步行式行走机构）
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机器人的行走机构由哪几部分组成?
1、行走机构是行走机器人的重要执行部件，它由驱动装置、传动机构、位置检测元件、传感器、电缆及管路等组成。
2、机械结构传动，工业机器人的机械结构系统由机座、手臂、末端操作器三大部分组成，每一个大件都有若干个自由度的机械系统。若基座不具备行走机构，则构成行走机器人；若基座不具备行走及弯腰机构，则构成单机器人臂。
3、驱动部分是机器人系统的重要组成部分，机器人常用的驱动形式主要有液压驱动、气压驱动、电气驱动三种基本类型[3]。
4、工业机器人主要由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。以无锡金红鹰机器人的结构组成为例：主体 – 即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。
5、行走机构按其运动轨迹，可分为固定轨迹式和无固定轨迹式。无固定轨迹式行走机构，按其结构特点可分为轮式行走机构、履带式行走机构和关节式行走机构。
6、机器人系统的结构由机器人的机构部分、传感器组、控制部分及信息处理部分组成。机器人的外貌有的像人，有的却并不具有人的模样，但其组成与人很相似。机构部分包括机械手和移动机构，机械手相当于人手一样，可完成各种工作。
采煤机按行走机构可分为什么?
截割部，用于破煤和装煤。牵引部，为移动采煤机提供动力。电控箱，控制采煤机上各电器设备。行走部，用于采煤机移动。采煤机是实现煤矿生产机械化和现代化的重要设备之一。
滑靴分为导向滑靴和平板滑靴，导向滑靴是指靠近料滴侧面并安装在输送机架或齿条上的滑靴，并具有行走功能沿着货架导轨行走的齿轮，滑动板很滑。靴子指的是滑动靴，其在煤壁侧面上的传送器滑槽上滑动。
采煤机要依靠刮板输送机导向并在其上移动，刮板输送机依靠液压支架推移，液压支架又靠刮板输送机支承而移动。
简单说呢，采煤机主要分为截割部和行走部，其他的就可以说是辅助部件了。
简述机器人行走机构结构的基本形式和特点。
1、行走机构按其运动轨迹，可分为固定轨迹式和无固定轨迹式。无固定轨迹式行走机构，按其结构特点可分为轮式行走机构、履带式行走机构和关节式行走机构。
2、蛇行式移动机构：蛇行式移动机构的特点是速度快、灵活性好、平衡性好。但由于结构复杂，成本较高，因此应用并不广泛。混合式移动机构：混合式移动机构是将多种移动机构的优点结合起来而形成的一种新型机构。
3、电气驱动是目前机器人是用得最多的一种驱动方式。其特点是易于控制，运动精度高，响应快，使用方便，驱动力较大，信号监测、传递、处理方便，成本低廉，驱动效率高，不污染环境，可以采用多种灵活的控制方案。
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